2018-01-28

ロボットアームの運動の行列表示など

<追記>進捗が出ておらず積みマイコンが1台生えたところで止まっているが、この件の方々は既成品を購入したとのこと。精密な動きが出来るものを作る能力があれば自分のおもちゃ制作に他人のお金を使えたということで自分の無能を大変後悔している。具体的にはハードのプロトタイプと動作イメージ確認のためのプログラムをさくっと作る能力もほしい。</追記>

ロボットアームを使って実験動物の手術をしてみたい人がいる。市販のものは少し大きいのと、自由度が足りないように見え、小さくて細かい動きが出来るものがあると便利だろう。

調べてみると自作している人はいるようで(リンク)、パルス波の周波数を変化させて角度を制御できるサーボモーターというものがあり、それで腕の角度を変化させるらしい。自作するとなるとモーター、アームの素材選びも必要だが、そもそもどう制御するかが分かっていないと手術をできるレベルのものは難しいだろう。以下はロボットアームの運動について調べものをしたメモ。

2017-11-02

boost::serialization::singleton

C、C++ デザインパターン

メモ: static変数の初期化のテクニック
boost::serializationにおけるsingletonの内部の仕組み - redboltzの日記

2017-10-23

Cでのプログラミング作法

C、C++

リンク先も含めて安全なコードを書くための情報が多く参考になる。コード例も多い。ただノンプログラマがどこまでやるべきかという問題が...そもそも安全なプログラムが必要ならルールベースではなくてコンパイルの段階で弾かれるようになっていそうなRustを勉強したほうが良さそう。

qiita.com

2017-09-30

dicomファイルをまとめて変換するスクリプト

dicom opencv 画像処理 matplotlib

病院で学術用途で匿名化された画像ファイルの出力を依頼すると、

/run/media/tak0kada/dvd/DICOM
|--00000000
|  |--00000000
|  |--00000001
|--00000001
...
|--_DCM_INF
|  |--00000000
|  |  |--_DCM_IDX.txt
|  |  |--overlay.txt
...

というディレクトリ構成のDVDをもらえる。dicomファイルは00000000、00000001と連番になっており、画像/動画データである。スクリプトでまとめて変換したい。pydicomだと難しそうだったがsitkとopencvで動画も出力できた。以下詳細。

2017-08-25

Rでのダックタイピング

先日参加した1細胞RNAseq解析勉強会は基本的なRプログラミングとシーケンサーから少し前処理したあとのリード数データの取り扱いについての講義であった。司会の先生が格好良くライブコーディングを披露されていたのでそれを観察していたのだが、一般的なオブジェクトに対してcolSumsを適用する場面があり面食らった。